Пенза, как и многие города центральной полосы России, была основана для защиты границ Русского государства от набегов кочевников. До наших дней на западной окраине города сохранились фрагменты Ломовской сторожевой черты, которая была построена в 1640 году, а в центральной части города - остатки земляного крепостного вала середины XVI века. До 1663 года Пенза представляла собой деревянный острог с небольшим посадом. В мае того же года в Пензу по приказу царя прибыл архитектор Ю.Е. Контранский, под его руководством было начато строительство города - крепости. Первоначально были выстроены деревянный кремль, слободы, посады дворян, мелких ремесленников и торговцев.
В 1665 году царь Алексей Михайлович пожаловал городу в качестве благословения икону Казанской Божьей матери, которая в 1717 году во время Большого Кубанского разгрома спасла город от разрушений. В настоящее время, икона Казанской Божьей матери хранится в Митрофановском храме.
В 1719 году Пенза стала центром Пензенской провинции в составе Казанской губернии; в 1723 году был учреждён городовой магистрат, который просуществовал до 1866 года. 1870 г. - Пенза центр наместничества, в 1796 г. - центр губернии. С 1797-1801 гг. Пенза являлась уездным городом Саратовской губернии, а в 1801 году по решению Сената вновь была провозглашена губернским городом. Известными губернаторами того времени были Ф.Л. Вигель (1801-1809), Г.С. Голицын (1811-1815), М.М. Сперанский (1816-1819), А.А. Панчулидзев (1831-1859), Н.Д. Селиверстов (1867-1873), П.Д. Святополк-Мирский (1895-1898).
В конце 80-х годов XVIII века город перенес большие изменения в плане архитектуры: разбирались деревянные здания, а вместо них возводились новые белокаменные дворянские и купеческие усадьбы. Строительство стало вестись не хаотично, как прежде, а в соответствии с архитектурным планом. И до нашего времени исторический центр Пензы, расположенный на левом берегу реки Суры и застроенный зданиями XVIII - начала XX вв., сохранил регулярную планировку конца XVI века с основными магистралями, которые расположены параллельно речному руслу.
В 1874 году через Пензу была проложена Сызранско-Вяземская железная дорога, в 1895 году - Московско-Казанская, а в 1896 году Рязано-Уральская железная дорога, все это создавало условия для быстрого развития города как промышленного, так и культурного центра. Кроме того, в этот период в городе были открыты два монастыря (мужской и женский), 26 православных церквей, лютеранская церковь, костел и мечеть. К концу XVIII века дворянские и купеческие дети могли получить знания в гимназии, в реальном училище или в духовной семинарии. Также были открыты: учительская семинария, землемерное, техническое, железнодорожное, фельдшерское и другие училища. Функционировали банки и банковские конторы, проводились ежегодные ярмарки и базары, где главным предметом торговли были зерно, лес и спирт. Действовали более 160 небольших фабрик и заводов, в том числе писчебумажная фабрика, 132 кирпичных, два чугунолитейных и спичечные заводы, три заведения по изготовлению сельскохозяйственных машин.
С 1928 года Пенза - центр Пензенского округа Средневолжского, затем Куйбышевского края, с 1937 года - Тамбовской области. В 1939 году Пензенская область, выделившись из Тамбовской, была образована как самостоятельная территориально-административная единица, где областным центром стала Пенза.
Большой вклад внесли жители области в победу над фашистскими захватчиками во время Великой Отечественной войны. Только за первые два дня после ее начала пять тысяч добровольцев подали заявления с просьбой отправить их на фронт. В 1942 году было сформировано 4 истребительных батальона общей численностью 460 человек. Все трудоспособное население, работая на заводах, фабриках и в колхозах, вносило свой посильный вклад в укрепление обороноспособности страны.
Несмотря на тяжелые послевоенные годы, в городе продолжали открываться учебные, культурные и медицинские учреждения. Кроме того, развивалась промышленность: вводились в строй новые предприятия, старые расширяли производство и выпускали новую продукцию. В июне 1967 года Указом Президиума Верховного Совета СССР за достигнутые трудящимися успехи в развитии промышленности, сельского хозяйства и за успехи в культурном строительстве Пензенская область была награждена орденом Ленина.
14 февраля 1985 года Указом Президиума Верховного Совета СССР Пенза была награждена орденом Трудового Красного Знамени.
Современная Пенза - крупный промышленный и культурный центр. Здесь расположено множество культурных и образовательных учреждений, а также предприятий различных отраслей промышленности.
